从宇树在今年春晚出圈后，表演市场一触即发，几乎大型的活动、展会都有机器人的迎宾、才艺展示，也有发布会的主持人由人形机器人担任。在工厂里，人形机器人也开始有序工作。
7月9日，智元机器人与安努智能在富临精工绵阳工厂开展了3个小时直播，展示了远征A2-W搬运800多个物料箱的过程。
教育科研、娱乐表演、工业协作，这是目前人形机器人厂商主要落地的场景。不少厂商也拿到了可观的订单量，宇树、智元最近中标了1.2亿大单，松延动力创始人姜哲源表示目前N2订单量已经超过2000台，优必选则称自3月人形机器人“天工行者”发布至7月13日，在手订单已达百台。
订单量增加的同时，“供不应求”是业内的另一幅景象。首程控股联席总裁叶芊也注意到了这一个现象，他认为一定程度上卡在在了供应商。“这个行业还没有到消费电子或者是汽车供应链一样完整的阶段，大家都在做大量的基础工作，需求陆陆续续传导到上游的零部件后，关节模组等核心零部件企业都在扩产。”
但是扩产往往不是投钱那么简单，还要考虑到产品的稳定性、寿命、成本、人员。设备无法快速投产和人员不好找，也都成了现实的瓶颈。7月16日，湖北在第三届中国国际供应链促进博览会上，搭建了本届链博会唯一的人形机器人展台，展示了伺服行星关节模组、减速机、惯导等70多件展品。
近日，有部分厂商已经被爆产品存在交付延期的情况，对于背后的原因，作者与现场的多家企业进行了交流，揭开了产能不足背后一些不可忽视的细节。
如果把人形机器人比作人，那么伺服关节模组就像是它的“关节”例如肘部、膝盖这样的部位。它本身集成了电机、减速器和控制器，是驱动机器人完成动作的核心动力源。除了常见的行星关节模组，行业中还存在谐波减速器的方案。
它之所以叫“行星”，是因为它里面的减速器结构像太阳和行星一样旋转，能在非常小的体积里实现很大的扭矩输出，相当于“小块头有大力量”。而“伺服”意味着它能根据指令随时调整动作，就像人类肌肉那样有反应能力。简单来说，这个模组就像是“机器人用的智能关节”。
再细分来看，这个模组里面还涉及有一些核心零部件，比如高精度的减速器和轴承，这些东西对加工精度要求非常高，材料也要求耐用，甚至有很多关键部件得靠专用设备生产。
一家伺服行星关节模组提供商告诉作者，以齿轮传动为例，需要的一台设备的投入就在上千万，“设备也不是打款就能立即交付的，至少得半年甚至一年以上。”后续还涉及安装、调试、人员等工作。
“供不应求”在他这里也得到了验证，他回顾到去年客户找过来都是打样，数量大多是在几十台，最多的也就是百台。但是今年开始出现了几千台的量，“特别是下半年是需要量产的。”
“四年前我们就有这个产品了，只不过没有应用在人形机器人上。”一家做专注于研发、生产减速机的厂商告诉作者，人形机器人火爆之后，相当于给他们新增了一条业务线，但是从量上来说，远没达到他们批量的数额，“至少要每天能有100台。”
减速机作为工业领域的“关节”与“心脏”，是机械装备实现精准传动、稳定运行的关键。无论是智能制造生产线的精密运转，还是新能源装备的高效驱动，都离不开减速机的可靠支撑。
国产头部RV减速机厂商斯微特也到了链博会现场，其自主研发的可替代谐波减速器的高性能、高过载RV微小型BK、BZ和ZKB系列产品，可实现与伺服电机直连，或同步带轮输入传动，并专用于人形机器人项目。
今年3月，长江日报发文称，斯微特已经承接了近十家国内头部人形机器人企业订单，3条产线正开足马力赶工，每天约300个人形机器人“集成关节”下线。
斯威特现场的工作人员告诉作者，减速机对精度要求极高，一个车间生产出来的产品和另外一个车间生产出来的产品都可能不配套，她指着前面的产品说：“这是铁，它的背隙要达到头发丝那么细。”
除了设备、人工以外，她表示环境也是至关重要的。“所有的零部件一定要在恒温空间里面生产，否则就可能出现产品无法使用的情况，中间产生的成本都是需要自己去承担的。”
从马斯克说要把人形机器人的价格下探到2万美金，再到稚辉君称要降到20万元。成本的控制对于每一家厂商来说都是至关重要的，而想要把整机价格打下来，光靠设计优化还不够，关键还得看零部件的价格能不能跟着降。
从零部件厂商的角度来说，只要量足够大才能成本才有压缩的空间。也就是说，人形机器人价格要降和零部件价格关联度很高，而零部件价格则和人形机器人的量有关。然而目前订单量超过1000的企业并不多，“主要还是找不到刚需的应用场景。”一家专做“电子皮肤”的厂商表示，场景需求不够刚需，很难把量推起来。
一家伺服行星关节模组提供商相关人员也向作者透露，部分客户找过来也会把价格压到极低，经过核算后，毛利低过20%后的订单，则不在他们的考虑范围。另外一家做减速机的厂商表示，现在很多订单毛利在15%左右，基本没有钱赚。
国地共建人形机器人创新中心首席科学家江磊认为，过去说机器人产业是感知、控制、驱动、传动，老四大件，但如果分析人形机器人又产生了新的四大件，高端芯片、动力电池、高性能材料、连接和标准器，以及新的组件，感知头，机械臂，电子图书，如果不把传感器做成手，做成头，机器人企业很难用到这样的传感器部件。“组件和新四大件是目前面临的困局，也是大家创业非常好的机会。
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