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　　既要实现复杂轨迹控制，又要国产平台，还要使用简单？----雷赛自研平台轴组插补使用流程能帮到您。

　　在工业自动化生产中，高精度运动控制是实现生产效率提升和产品质量保障的关键。以五轴联动加工中心为例，设备需要同时控制多个运动轴按照复杂曲线路径精准运动，这对于传统的点到点移动模式来说，难以满足高精度和高效率的要求。特别是在加工圆弧型工件时，如何实现平滑的曲线插补、多轴同步运动以及高效的过渡控制，成为工控工程师面临的常见难题。

　　本篇文章以雷赛全自主开发PLC编程软件平台LeadStudio为例，详细介绍了轴组插补功能的实际应用，通过直线插补和圆弧插补功能，帮助开发者轻松实现多轴协同运动控制，解决复杂曲线路径下的高精度运动要求。

　　1)每个轴组最多可控制4个运动控制轴，包括X、Y、Z三个坐标轴和一个辅助轴;

　　2)支持最多8个轴组，每一个轴组可以设置为2轴(XY轴)，3轴(XYZ)和4轴(XYZ和辅助轴);

　　3)直线插补和圆弧插补支持缓冲模式，每一个轴组最多可以缓冲8条曲线，曲线之间的过渡模式可以单独设置;

　　4)直线插补时，代表x、y、z三个坐标轴的运动控制轴沿坐标轴运动，辅助轴从起点位置沿直线)圆弧插补时，可以选择xy轴平面、yz轴平面、xz轴平面中的一个平面做圆弧插补，此时如果轴组中还配置了其他轴，则其他的轴从起点位置沿直线运动到终点位置。

　　1)只有调用MC_Power指令将轴组中所有轴切换到StandStill状态才可以触发本指令。在单轴运动期间(例如正在做点位运动、回原、停止等)触发本指令无效;

　　2)触发本指令后单轴的PLCOpen状态机处于同步运动模式，运动期间不可以用单轴运动类指令打断，插补曲线完成后单轴的PLCOpen状态机进入StandStill状态，此时可以执行单轴的运动类指令;

　　3)Position用于设定目标位置或移位，Position[0]表示x轴的位置位移分量，Position[1]表示y轴的位置位移分量，Position[2]表示z轴的位置位移分量，Position[3]表示辅助轴的位置位移分量。Velocity表示插补器的目标速率，其中坐标轴的目标速度按照公式(1)、(2)、(3)分解;

　　①当坐标轴上的点不动而单独移动辅助轴时，辅助轴按照Velocity设定的目标速度运动;

　　②当坐标轴上的点移动时，辅助轴将和坐标轴上的点同时到达目标位置;假设插补直线，辅助轴的目标位移为L2，某一个时刻插补直线，则辅助轴的速度Va计算方式如下：

　　当选择1、2、3、4、5、10这六种缓冲模式时，插补指令最多允许缓冲8条曲线。当指令进入缓冲状态时，Busy信号有效，当本条指令开始执行时，Active输出有效，当指令执行完成时，Done信号输出有效;当新加入的插补指令选择0(打断+无过渡)模式时，本条指令将打断正在执行的和处于缓冲的所有插补指令，被打断的插补指令CommandAborted输出有效。

　　缓冲方式是指同时启动多条插补指令时指令执行的流程，过渡方式是指多段曲线相互切换时的方式。

　　1)只有调用MC_Power指令将轴组中所有轴切换到StandStill状态才可以触发本指令。在单轴运动期间(例如正在做点位运动、回原、停止等)触发本指令无效;2)触发本指令后单轴的PLCOpen状态机处于同步运动模式，运动期间不可以用单轴运动类指令打断，插补曲线完成后单轴的PLCOpen状态机进入StandStill状态，此时可以执行单轴的运动类指令;3)圆弧轴的指定

　　CircAxes指定坐标轴平面，意义如下：CircAxes=0代表选择x-y坐标轴平面，AxisID_x和AxisID_y指定的运动轴执行圆弧插补，AxisID_z和AxisID_a指定的轴为辅助轴，执行跟随运动，从起点位置沿直线)插补模式选择

　　当起点和终点为同一点时，以起点(Px,Py)和通过点(AuxPoint[0],(AuxPoint[1])为直径绘制正圆。这种情况下，通过PathChoice(路径选择)指定圆弧的旋转方向;

　　当起点、通过点与终点在同一条直线上时不能构成圆，指令报错，停止插补指令的执行;

　　当通过点与终点为同一点或者起点和通过点位置为同一点时，指令报错，停止插补指令的执行;

　　半径符号为负时，绘制出较长的圆弧;半径符号为正时，绘制出较短的圆弧;圆弧的旋转方向通过PathChoice(路径选择)指定;

　　1)MC_GroupStop指令仅能暂停插补类指令(如MC_MoveLinear)，不能停止单轴运动类指令(如MC_MoveAbsolute);2)状态转换

　　在Execute的上升沿，插补器根据StopMode设置的停机方式执行停机，并打断所有处于缓冲状态的插补指令，停机完成后Done信号输出有效，单轴的PLCOpen状态机仍处于SynchronizedMotion状态。在Execute=ON期间，插补器一直处于停止状态，此时触发新的插补指令无效。在Execute的下降沿，插补器将切换到非停止状态，单轴进入StandStill状态，此时可以触发新的插补指令;

　　StopMode设置为0时，将按照Deceleration设定的减速度减速停机;StopMode设置为1时，将立即停机，无减速过程;

　　1)MC_GroupPause指令仅能暂停插补类指令(如MC_MoveLinear)，不能停止单轴运动类指令(如MC_MoveAbsolute);2)状态转换

　　将Enable设置为ON，此时轴组内的轴仍处于StandStill状态，如果此时触发直线插补指令或者圆弧插补指令，轴组内的轴将切换到SynchronizedMotion状态，但是处于暂停状态，不执行插补算法。只有MC_GroupPause指令的Enable信号设置为OFF时才开始执行插补算法。

　　在Enable的上升沿，插补器根据Deceleration设置的减速度执行减速过程，减速完成后Done信号输出有效，单轴的PLCOpen状态机仍处于SynchronizedMotion状态，暂停期间正在执行的插补指令的Busy信号和Active信号保持输出有效;在Enable=ON期间，插补器一直处于暂停状态，此时触发新的插补指令新的插补指令处于缓冲状态;在Enable的下降沿，插补器重新开始执行之前被暂停的插补指令;

　　打开LeadStudio软件，新建工程“例_SC2C_AxisGroup”，如下图所示：

　　最大加速度：直线插补模式表示空间直线的插补最大加速度;圆弧插补表示圆弧的最大线加速度;米乐登录入口米乐登录入口