米乐（中国大陆）M6·官方网站

　　根据论文，传统PID中取Kp=20，Ki=0.5，Kd=15；模糊PID中取Kp=300，Ki=0.5，Kd=35。模糊控制器以误差e和误差的导数ec为输入，输出ΔKp，ΔKi，ΔKd。在MATLAB中设置模糊控制器输入输出关系如图2。

　　模糊规则采用Mamdani标准，所有输入输出参数范围的论域均取[-3, 3]，选择七级模糊子集{NB, NM, NS, ZO, PS, PM, PB}，其中N表示负，P表示正，B表示大，M表示中，S表示小，ZO表示0，模糊子集的隶属度函数均采用三角函数形式，在MATLAB中设置e的隶属度函数如图3。

　　M6平台官网

　　采用质心法对ΔKp，ΔKi，ΔKd进行反模糊化处理，得到反模糊化的精确值

　　可以看出在对无刷电机的控制中，模糊PID的目的在于缩短上升时间，又要防止超调，在该无刷电机电机控制案例中，e的值一般为正，或者在电机平稳运行时转速在目标转速附近波动时，e变为一个较小的负数，因此模糊控制规则应该要满足以下条件：

　　当e较大时，Kp可适当增大，提高系统快速性；当e较小时，Kp应适当减小，以防止振荡

　　由于原系统无超调，因此与复现论文（阶跃响应有明显超调）不同的是，在e较大时，可以适当增大Ki，从而提高系统快速性（后来证明这一步是不对的，会导致系统出现振荡，而且难以逼近目标转速）

　　Kp和Ki的增大可能会导致系统的不稳定，而在原始代码中仅采用了PI控制，后续可以尝试引入微分调节提高系统阻尼

　　基于以上复现的论文，以1000rpm为目标转速，设计隶属度函数，如图6-图10。

　　以1000rpm为目标转速，得到利用模糊PID控制的转速曲线与经典PID控制的电机转速曲线，可见利用模糊PID使系统的快速性得到提升。